■ 팔꿈치 관절에 서보 모터가 장착된 4축 로봇 팔
최근 관절에 서보나 스탭 모터가 위치하고 있는 믿을만한 아두이노 기반 4축 로봇 암이 나타나고 있다. Waveshare Roarm M2-S는 기존 링크를 이용한 4축 로봇팔과 달리 팔꿈치 관절에 서보 모터를 장착하고 있다. 관절에 서보 모터를 장착했으므로 추후 관절을 확장하여 5축 혹은 6축 로봇 등으로 확장이 수월하다. 특히 관절에 감속기가 없이 서보 모터를 직접 장착함으로써 비싼 감속기를 사용할 필요가 없어 경제적 로봇팔 제작이 가능하다.
■ 초기 4축 로봇 팔 - 링크를 이용하여 fore arm 조정
초기 4축 로봇 팔은 Dobot Magician과 같이 base 위에 서보(스텝) 모터를 두 개 나란히 두고 긴 링크를 이용하여 fore arm을 조정하는 방식이다. 아래 2016년 제작한 4축 로봇팔 영상을 보면 확인할 수 있다. Dobot 사는 유사한 제품의 뼈대를 알루미늄 등으로 튼튼하게 하고 로봇 동작에 필요한 API를 체계적으로 제공하여 현재 사업화에 성공했다.
다음은 링크를 이용한 4축 로봇을 3D 프린터를 이용하여 제작한 영상과 3D 프린팅 자료이다.
2024 NDoLab
2024/5/18 처음 2024/4/29
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