데스크탑 로봇/Roarm 시리즈6 Roarm-M3, Roarm-M2를 5축 로봇팔로 확장 WaveShare의 Roarm-M2를 확장하여 5축 자유도로 만든 Roarm-M3가 출시되었다. Roarm-M2는 관절에 감속기 등을 달지 않고 서보모터로 직접 구동하여 경제적인 로봇팔이 가능하게 하였다. Roarm-M2는 그리퍼 부분을 제하면 3축 자유도만 가져 실용성이 부족하였다. 1 5축 자유도 + 그리퍼 확장NDoLab은 실용성을 높이기 위해 그리퍼 부분을 관절로 사용하고 마이크로 서보모터(sg90)을 추가하여 5축 로봇팔을 만들었다. 이 5축 로봇팔에는 sg90 서보모터로 구동되는 그리퍼를 추가하였다.NDoLab에서 확장한 5축 로봇팔, Copyright 2025 by NDoLab. ■ '3축 Waveshare Roarm-M2-S를 5축 로봇팔로 변환' 읽어보기 >Roarm-M3는 NDoLa.. 2025. 5. 24. 3축 Waveshare Roarm-M2-S를 5축 로봇팔로 변환 3축에서 5축으로 확장된 Roarm-M2-S, copyright 2024 by NDolab.기존에 사용하던 Dobot Magician은 신뢰성 있는 로봇이기는 하지만 발매가 오래되어서 불편한 점들이 발견된다. 크랭크를 이용하여 관절을 변경하므로 도달 거리가 짧다.팔의 끝이 항시 수평을 유지하므로 z 축을 벗어난 접근 방향의 조립 작업이 어렵다.그리퍼로 부피가 큰 공기압식을 사용하므로 다중 로봇 작업 시 공간 확보가 어렵다.이 중 그리퍼 문제는 공기압에서 전기 식으로 변경하여 해결을 시도하고 있다. 하지만 이 접근으로 첫째와 둘째 문제를 해결할 수 없다. 그러므로 지속적으로 관절에 서보를 장착한 새로운 저가 데스크탑 로봇을 검토하고 있다.검토하고 있는 로봇 중 Waveshare 사의 Roarm-M2-.. 2025. 5. 24. Waveshare Roarm-M2-S 파이썬 프로그램 - USB 이용 JSON 명령어 실행 이 응용 프로그램은 Roarm-M2-S를 USB로 연결하고 파이썬 프로그램에서 JSON 명령어를 연속적으로 실행시킨다. 로봇 비동기 프로그램 방법 아직 확보하지 못하여 sleep( )으로 명령 완료를 기다린다.Roarm-M2-S의 Json 명령어는 다음 문서를 참고한다.'RoArm-M2-S_JSON_Command_Meaning' 읽어보기 >다음은 USB를 통해 Json 명령어를 실행하는 파이썬 프로그램이다.# 02 Serial Control of Roarm-M2-S# Serial JSON Communication# by NDoLab namchuldo@gmail.com# 2024/9/30 in place 2024/9/29import serialimport argparseimport threadingi.. 2025. 5. 24. Waveshare Roarm-M2-S 파이썬 프로그램 - 시리얼 통신 USB 이용 이 글은 Waveshare Roarm-M2-S를 USB 연결을 통해 Python Programming 하는 방법을 설명한다.1 사전 설치 환경Waveshare Roarm-M2-S 로봇암 (이하 Roarm)Python이 설치된 PC (현재 Python 3.8,8 64bit, Windows 11)PC와 Roarm을 USB로 연결 (Roarm의 ESP32 드라이브 설치)주요사항Roarm의 MCU인 ESP32의 드라이브는 Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge(COM10)임 ■ https://www.silabs.com/developer-tools/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers관련 문서'RoArm-M2-S Python UART Communication'.. 2025. 5. 24. Roarm-M2-S 로봇팔 집게를 4번째 손목 관절로 바꾸기 Waveshare 사의 Roarm-M2-S는 팔 끝 도구(End of Arm Tool, EoAT)는 기본적으로 집게(클램프)와 손목 관절(Rist 혹은 4번째 구동 축) 중 선택하여 사용할 수 있다. Roarm-M2는 조립된 상태로 출시되며 이때 집게 모드로 조립된다.집게 팔 끝도 구 조립 모양(출시 기본), NDoLab, 2024.손목 관절 팔 끝 도구, NDoLab, 2024.도입한 Roarm-M2는 손목 관절까지 4축 자유도를 가지는 로봇팔을 생각하고 있으므로 현재 집게 팔 끝을 손목 관절로 바꿔야 한다. 그런데 팔 끝에 붙어있는 LED 전등까지 다시 사용하려면 일이 조금 커진다.Roarm-M2-S의 팔 끝 도구를 집게에서 손목 관절로 바꾸기 위해서는 팔뚝 분해가 필요하다(LED 등 계속 사용).집.. 2025. 5. 24. Waveshare 사의 Roarm-M2-S 첫인상 새로운 종류의 데스크탑 로봇 출현NDoLab은 데스크탑 로봇으로 4축 로봇인 Dobot Magician을 사용해 왔다. Magician은 4축 데스크탑 로봇 시장을 개척하고 주도했으며, 아직(2024년)까지 가장 신뢰도 있는 로봇팔로 남아있다. ■ 'Dobot Magician 소개' 읽어보기 >하지만 최근 데스크탑 로봇의 4축 로봇팔 시장에 변화가 있다. 첫째, 팔 관절에서 직접 모터 구동 - 기존 베이스의 모터에서 링크를 이용해 팔 관절을 조절하는 방식에서 벗어나 위팔(upperarm)과 팔뚝(forearm) 사이 관절에 (서보나 스탭) 모터가 위치한다. ■ '관절에 서보모터가 달린 4축 로봇 출현' 읽어보기 >둘째, 감속기 없는 직접 모터 연결 - 협동 로봇에는 모터 외에 감속기가 있어.. 2025. 5. 24. 이전 1 다음 반응형
