Roarm-M2-S 로봇팔 집게를 4번째 손목 관절로 바꾸기

Waveshare 사의 Roarm-M2-S는 팔 끝 도구(End of Arm Tool, EoAT)는 기본적으로 집게(클램프)와 손목 관절(Rist 혹은 4번째 구동 축) 중 선택하여 사용할 수 있다. Roarm-M2는 조립된 상태로 출시되며 이때 집게 모드로 조립된다.

집게 팔 끝도 구 조립 모양(출시 기본), NDoLab, 2024.

손목 관절 팔 끝 도구, NDoLab, 2024.

도입한 Roarm-M2는 손목 관절까지 4축 자유도를 가지는 로봇팔을 생각하고 있으므로 현재 집게 팔 끝을 손목 관절로 바꿔야 한다. 그런데 팔 끝에 붙어있는 LED 전등까지 다시 사용하려면 일이 조금 커진다.

Roarm-M2-S의 팔 끝 도구를 집게에서 손목 관절로 바꾸기 위해서는 팔뚝 분해가 필요하다(LED 등 계속 사용).

집게 모드로 조립되어 판매, NDoLab, 2024.

고정된 부분과 집게 움직이는 부분이 조립된 집게, NDoLab, 2024.

LED 등이 집게에 연결되어 있다, EDBLab, 2024.

집게의 고정 부분의 나사 4개를 풀어 분리할 수 있다. 하지만 LED 등이 고정 부분에서 분리할 수 없다. LED 등의 선을 빼서 집게 고정 부분에서 분리한 후 고정된 부분(손목 관절)에 다시 조립해야 한다.

집게의 고정된 부분을 분해, LED 등 고정 나사를 푼 상태, NDoLab, 2024.

동시에 집게의 손목 관절 부분의 조립 각도를 90도 틀어 주어야 한다. 그러므로 손목 관절 서보모터와 팔뚝(카본 파이프) 부분의 나사를 약간 풀고 90도 회전 시킨 후 다시 조립한다. 이때 서 보모 터 연결선을 잠시 뺐다 조립 후 끼워준다.

손목 관절 모터와 연결된 선을 빼고 모터를 90도 회전 시킨 후 다시 연결, NDoLab, 2024.

집게 고정 부분과 분리된 LED 등을 팔꿈치 관절에 위치 시키기 위해 패키지에 따라온 알루미늄 고정대를 준비해야 한다.

집게 구동 부분이 분리된 모습, NDoLab, 2024.

LED 등과 카메라를 위치시키는 알루미늄 고정대, 두 개 구멍을 가지고 있으며, 위가 카메라 아래가 LED 등을 연결하는 구멍이다. 팔꿈치 관절에 조립할 예정이다, NDoLab, 2024.

LED 등을 분리하기 위해 2개 선으로 연결한 소켓을 분리, NDoLab, 2024.

LED 선을 빼기 위해 손목 관절과 팔꿈치 관절을 팔뚝 카본 파이프와 분리한다, NDoLab, 2024.

LED 등을 완전히 분리, NDoLab, 2024.

LED 등을 카메라 고정대 조립, NDoLab, 2024.

LED 등을 팔꿈치 관절에 조립, NDoLab, 2024.

LED 전원 선 다시 연결, NDoLab, 2024.

손목 관절 서보를 90도 회전 후 재 조립, NDoLab, 2024.

팔목 서보에 소켓 연결, NDoLab, 2024.

집게를 손목 관절로 변경하고 LED를 카메라 고정쇠에 재 조립한 모습, NDoLab, 2024.

재 조립 후 LED와 손목 관절을 포함한 각 관절을 직교좌표 축 따라 하기로 확인하는 모습.

 

집게에서 LED가 조립된 고정쇠를 분리한다 LED 전원 연결 소켓을 분리한다 손목 서보의 전선 연결 소켓을 분리한다 손목 서보와 팔뚝 카본 파이프를 분리한다 팔뚝 카본 파이프와 팔꿈치 서보를 분리한다 LED 전선을 로봇과 분리한다 LED를 집게 고정쇠에서 분리한다 카메라 고정쇠에 LED를 조립한다 카메라 고정쇠를 팔꿈치 서보에 조립한다(동시에 팔꿈치 서보와 팔뚝 카본 파이프와 조립한다) LED 전원 소켓을 다시 연결한다 손목 서보를 90도 회전시켜 팔뚝 카본 파이프와 조립한다. 손목 서보 전선 연결 소켓을 다시 연결한다

2024 NDoLab

2024/7/20 처음 2024/7/20