웹을 이용한 원격 서보 동작 (5) ESP32 프로그램 개발

기존 다루었던 두 개 프로그램을 이용하여 원격에서 웹을 통해 sg90 서보를 동작시키는 프로그램을 설명한다.

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'와이파이를 이용한 웹 서버 운영 (4) ESP32 프로그램 개발' 읽어보기 >

'SG90 서보 모터 제어 (3) ESP32 프로그램 개발' 읽어보기 >

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프로그램 개발을 위해 준비해야 할 내용은 아래 글을 참고한다.

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개발 환경 설정 (1) ESP32 프로그램 개발 읽어보기 >

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이 프로그램은 ESP32의 Station 모드 WIFI 환경에서 웹 서버를 운영하는 기존 프로그램에 Get 요청에 따라 ESP32에 연결된 서보를 동작시키는 기능을 한다. 웹 서버와 서보 동작은 위 두 프로그램의 내용을 그대로 사용하였다.

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서보 동작을 MyServo(int dir) Fuction을 사용하여 웹 서버의 Get 요청의 파라미터에 따라 다른 방향으로 움직이도록 하였다. Get에 /H가 입력되면 MyServo(0), /L이 입력되면 MyServo(1)을 호출한다.

// ESP32HTTPServo - ESP32 Servo control through HTTP
// by NDoLab 2024/9/17 in place 2024/9/17
#include <WiFi.h>
#include <ESP32Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
int servo =0;
int servoPin = 23;


const char* ssid     = "your ssid";
const char* password = "your password";

NetworkServer server(80);
// servo control function
void MyServo(int dir){
  int pos =0;
  myservo.write(90);
  if(dir==0){
    for (pos = 90; pos <= 180; pos += 5) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
		  // in steps of 1 degree
		  myservo.write(pos);    // tell servo to go to position in variable 'pos'
		  delay(100);             // waits 15ms for the servo to reach the position
      //Serial.print("move left.\n");
	  }
	  for (pos = 180; pos >= 90; pos -= 5) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
		  myservo.write(pos);    // tell servo to go to position in variable 'pos'
		  delay(100);             // waits 15ms for the servo to reach the position
      //Serial.print("move right.\n");
	  }
  }

  if(dir==1){
    for (pos = 90; pos >= 0; pos -= 5) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
		  // in steps of 1 degree
		  myservo.write(pos);    // tell servo to go to position in variable 'pos'
		  delay(100);             // waits 15ms for the servo to reach the position
      //Serial.print("move left.\n");
	  }
	  for (pos = 0; pos <= 90; pos += 5) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
		  myservo.write(pos);    // tell servo to go to position in variable 'pos'
		  delay(100);             // waits 15ms for the servo to reach the position
      //Serial.print("move right.\n");
	  }
  }

}
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(5, OUTPUT);  // set the LED pin mode
  delay(10);

  // set up servo
  myservo.setPeriodHertz(50);    // standard 50 hz servo
	myservo.attach(servoPin, 500, 2400);
  // We start by connecting to a WiFi network

  Serial.println();
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);

  WiFi.begin(ssid, password);

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }

  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected.");
  Serial.println("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());

  server.begin();
}

void loop() {
  NetworkClient client = server.accept();  // listen for incoming clients

  if (client) {                     // if you get a client,
    Serial.println("New Client.");  // print a message out the serial port
    String currentLine = "";        // make a String to hold incoming data from the client
    while (client.connected()) {    // loop while the client's connected
      if (client.available()) {     // if there's bytes to read from the client,
        char c = client.read();     // read a byte, then
        //Serial.write(c);            // print it out the serial monitor
        if (c == '\n') {            // if the byte is a newline character

          // if the current line is blank, you got two newline characters in a row.
          // that's the end of the client HTTP request, so send a response:
          if (currentLine.length() == 0) {
            // HTTP headers always start with a response code (e.g. HTTP/1.1 200 OK)
            // and a content-type so the client knows what's coming, then a blank line:
            client.println("HTTP/1.1 200 OK");
            client.println("Content-type:text/html");
            client.println();

            // the content of the HTTP response follows the header:
            client.print("Click <a href=\"/H\">here</a> to turn the servo to the left.<br>");
            client.print("Click <a href=\"/L\">here</a> to turn the servo to the right.<br>");

            // The HTTP response ends with another blank line:
            client.println();
            // break out of the while loop:
            break;
          } else {  // if you got a newline, then clear currentLine:
            currentLine = "";
          }
        } else if (c != '\r') {  // if you got anything else but a carriage return character,
          currentLine += c;      // add it to the end of the currentLine
        }

        // Check to see if the client request was "GET /H" or "GET /L":
        if (currentLine.endsWith("GET /H")) {
          MyServo(0);  // Turn servo
        }
        if (currentLine.endsWith("GET /L")) {
          MyServo(1);  // GET /L turns the LED off
        }
      }
    }
    // close the connection:
    client.stop();
    Serial.println("Client Disconnected.");
  }
}

프로그램을 upload 한 후, 전원만 공급하면 웹서버가 작동되며, 웹을 통해 모터를 동작시킬 수 있다.

동작 중인 ESP32, Copyright 2024 by NDoLab.

웹을 통해 ESP32에 연결된 서보 동작 화면, Copyright 2024 by NDoLab.

2024 NDoLab

2024/9/21 처음 2024/9/21

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